Le choix des capteurs et des actionneurs s'avère délicat. Faute de temps, nous passons donc à la conception de la carte de commande du système.

Elle reçoit en entrée les informations sur l'inclinaison du système au travers d'un port RS232 et commande des actionneurs par une sortie de type PWM.

Pour avoir des données suffisemment précises une fois converties en numériques, il faut utiliser un microcontrôleur avec un CAN travaillant sur au moins 10 bits. Nous avons alors opté pour un PIC (Microchip) de la famille dsPIC30F.

Nous avons commandé un kit de développement supportant les PIC30F de manière à ne pas avoir à réaliser le routage complet d'une carte (ref. : dsPICDEM2 DM300018). Il est livré avec le dsPIC30F4011.

Nous nous familiarisons à la programmation du PIC en assembleur avec le logiciel MPLAB.