Bonjour,
Nous aurions besoin de vous voir pour vous montrer l'architecture de l'asservissement que nous avons réalisé et ainsi savoir ce que vous en pensez
Est-ce que vendredi 19/10 en début d'après-midi vous conviendrait ?
bonjour,
vous nous aviez parlé de moteur CC qui était dirctement asservis en vitesse à l'achat. On ne les trouve pas. Est ce que vous auriez une adresse ou un lien à nous proposer ??
Ils ne sont pas directement asservis en vitesse, ils possèdent simplement un double bobinage qui permet de mesurer leur vitesse de rotation et donc de les asservir facilement. Il n'est pas nécessaire de rajouter un capteur de vitesse.
Je suis encore désolé de vous embeter avec ca mais je ne trouve pas ce genre de moteur dans une taille et un poids respectable. Connaissez vous des adresses ?
Nous avons réussi a mettre en oeuvre le modèle mathématiques trouvé sous wikipedia (odométrie). Ainsi, nous donnons notre position X Y et langle de départ pour aller à une autre position X Y. La trajetoire se fait selon un cercle de rayon R qui permet de se déplacer de façn curviligne afin de faire le déplacement et le changement d'angle en même temps.
Maintenant, pour asservir ce modèle, nous avons pensé a mettre les éléments dans les positions suivante. Sur une meme ligne :
odométre roue folle roue motrice moteur moteur roue motrice roue folle odomètre.
Nous pensons qu'avec ce systeme, les odomètre pourrons asservir notre modèle en position et si les roue folle et mobile sont assez proche, asservir les moteurs en vitesse également. Ainsi 2 odomètre permettait de faire l'asservissement local des moteurs et l'asservissement générale du robot.
Pouvez nous dire ce que vous en pensez ????
(encore merci du temps que vous passez à nous répondre)
Attention, un asservissement "de position" sur une trajectoire pose plein de problème vicieux. La plupart du temps, si le véhicule dépasse la position souhaitée à un instant donné, il ne peut pas revenir en arrière. La notion de "position" n'est donc plus dans un espace (x,y,t) mais dans un plan (v,t) car le mouvement est de type "courbe du chien ". La solution classique consiste alors à modifier la trajectoire qui permet d'atteindre la cible choisie en fonction de la position effectivement occupée par le véhicule.
