Avant de penser à faire voler l'helico tout seul, nous avions décider (pendant une reunion) de le faire régler par un professionnel ( vendeur de Love modélisme). J'ai cru comprendre que s'était possible de le faire en prenant des leçons de pilotage a Carros au club de modelisme. Etes -vous d'accord pour que nous emmenions l'helicos chez nous Nice pendant les vancances de Noël,et que nous prenions contact avec Love Modelisme pour d'eventuels cours de pilotage? a noter qu'avant cela il faudra acheter un recepteur HF et le cable manquant pour recharger les batteries.

Pas de problème pour emmener l'hélico. chez vous pour pouvoir aller au club de Carros (ou même pour bricoler un peu dessus). OK également pour prendre contact avec Love Modélisme. Le seul problème est qu'il ne sera pas possible d'obtenir un bon de commande de l'université dans un délai aussi court. Si Love Modélisme se contente d'une assurance verbale, tant mieux. Tout pourra se régulariser début janvier 2007.

Si vous le faites voler, vous-même, sans le casser, je ne suis au courant de rien.

Je viens de prendre conctact avec Love Modelisme, et cela risque de ne pas être si simple que çà de le faire voler. Déja la telecommande que nous avons semble ne pas suffir pour le T-Rex, elle convient pour l'autre helicoptere (le petit), mais pas pour le T-Rex. Apparement il faut une télécommande programmable?! Les cours de pilotage à Carros se font uniquement sur des modèles thermiques, donc le réglage de notre hélico ne pourra pas se faire dans ce cadre là.

Qu'il faille une télécommande programmable pour faire du vol 3D, OK ; par contre, pour du vol standard, cela ne devrait ne pas être nécessaire. La seule chose à vérifier est que le nombre des canaux utilisés par les servos du T-Rex en réception est égal au nombre des canaux gérés en émission par la télécommande. Les télécommandes programmables permettent d'introduire des lois de commande non-linéaires et quelque fois d'introduire un couplage entre les commandes pour faciliter le pilotage en vol 3D.

Je vais rappeler Love Modélisme pour éclaircir le problème, mais je n'ai jamais fait de modèle reduit, je peut très bien me faire entourlouper par le vendeur....

Il faut probablement autant de canaux que de servos (soit 4 je pense) plus 1 canal pour passer du vol normal au vol 3D.

En vol normal, le pas des pales du rotor ne peut pas devenir négatif (pas de vol sur le dos) ; en vol 3D, ce pas peut devenir négatif (vol sur le dos). Les commandes des servos ne sont donc pas calibrées de la même façon.

Il est clair que nous ne sommes, pour le moment, concernés que par le vol normal.

Cet apres-midi je suis allé à Love Modelisme, pour parler des réglages et d'un éventuel vol de test pour le T-Rex. Le venduer refuse de faire voler l'hélico si on ne lui fourni pas la télécommande (programmable), le récepteur (qui va avec la télécommande)et le gyro. Autrement si on ne dépense pas moins de 300 Euros dans son magazin. Si non bonne nouvelle pour nous, apparemment il est possible de commander un récepteur compatible avec la télécommande que nous avons, dont les commandes serait complétement découplées.

Tout ça mérite réflexion !

On est arrivé a récupérer les positions des deux joysticks de la manette (branchée en USB sur un ordinateur), pour ensuite générer (de manière propre à travers le ports parallele) la trame qui sera envoyer dans la télécommande. Le programme n'est pas pour autant finit. Nous avons seuleument implementé le mode "Consigne" cad un axe agit sur 1 seul canal. Reste a implementer le mode "Pilotage" avec tous les couplages que cela implique, plus les trimes etc... mais on a fait le plus dur cad générer une trame propre sans interruptions.

On arrive a faire bouger les servos du Trex avec la manette de jeu de l'ordinateur! Par contre faut voir la tronche de la Radio Commande!Il y a des fils de partout!

PS: et le tout sans noyau temps réel ni PIC !!

Génial !!

Nous avons réussi, après de nombreux efforts, à faire communiquer le Gumstix et le pic. Nous sommes déjà sur la programmation de l'automatique du Gumstix en C. Bientôt les essais en vol !

Nous venons de finir l'électronique qui sera embarquée, et elle marche!. Vous trouverez à http://projet.budgie.free.fr/fichiers/Photos%20videos/ quelques photos pour voir à quoi ressemble l'hélico, ainsi qu'une video montrant comment réagit le plateau cyclique avec un simple retour sur la vitesse angulaire.

Après cette première séance de vol, j'aimerais transmettre mes remarques (en tant que pilote de la machine) sur le comportement de l'hélicoptère et proposer quelques améliorations à votre analyse.

Remarques générale

le comportement est globalement (très) satisfaisant. Les problèmes que j'ai rencontré ne sont que des problèmes de réglage et d'ergonomie du pilotage.

Roulis & Tangage

comportement très satisfaisant. Rien à changer. On pourra peut-être trouver à raffiner plus tard.

Lacet

une fois le point zéro fixé (trim), le comportement est satisfaisant (plutôt plus facile que d'habitude).

Pas collectif

comportement très difficile à maîtriser. Le dosage est très délicat et il est très facile de couper toute la portance d'un seul coup. L'hélicoptère se trouve alors plaqué au sol, le train fléchit, le rotor de queue touche le sol, et on connaît la suite. Le couplage avec la commande directe du moteur ne fait que compliquer les choses.

Analyse du problème

La régulation du roulis et celle du tangage ont un point de repos naturel à 0. Le trim a juste pour but d'effectuer de légers ajustements. Tout est OK de ce côté.

La régulation du lacet a un point de repos naturel qui n'est pas 0 mais le pas qu'il faut pour presque compenser le couple de renversement provoqué par un rotor qui tourne à sa vitesse nominale avec un pas collectif suffisant pour la sustentation neutre de l'hélicoptère (vol stationnaire).

Quant au pas collectif, sa commande directe couplée à celle de la vitesse de rotation du rotor rend très délicate (presque impossible) la commande en montée et en descente de l'hélicoptère (OK pour le décollage, KO pour l'atterrissage).

Remèdes proposés

Commande du lacet

Définir son point neutre (ce que faisait le trim). Le trim ne permet plus alors que de modifier légèrement ce point neutre, de même que la commande de lacet.

Commande de la vitesse de rotation du rotor

comme sur un vrai hélicoptère, cette vitesse est réglée pour être constante (80% du taquet par exemple) mais trimmable pour pouvoir légèrement l'ajuster (+/- 20% par exemple). Bien sûr on conserve la sécurité pour couper instantanément le moteur du rotor. La commande "moteur au taquet" devient la commande de lancement du moteur à sa vitesse nominale.

Commande du pas collectif

le point de repos correspond au pas nécessaire pour obtenir une sustentation initiale légèrement inférieure au poids de l'hélicoptère (pour qu'il ne décolle pas, mais presque : 90% par exemple) un trim permet de régler légèrement ce point de repos (+/- 10% par exemple). C'est dans ces conditions que le point de repos de la régulation de lacet est fixé. Le joystick ne permet que de modifier légèrement le pas collectif pour soit légèrement augmenter, soit légèrement diminuer la portance (+/- 10% par exemple).

Ainsi

Lorsque les joysticks sont au repos :

• le roulis et le tangage sont pratiquement annulés,
• la lacet est presque stable,
• la portance est pratiquement neutre (complètement neutre après trim)

On est presque en vol stationnaire.

Petites précautions supplémentaires ?

• Avec un plaque (assez épaisse ~ 5cm) de polystyrène expansé (très léger) fixée sous le train, surélever l'hélicoptère pour qu'en cas de plaquage au sol, et de fléchissement du train, l'hélice arrière ne touche pas le sol.
• prévoir un bouton pour mémoriser les trims.

Consignes de pilotages

1. booter tout ce qui doit être booté (comme actuellement)
2. faire le zéro des commandes (comme actuellement)
3. lancer le moteur et attendre que sa vitesse se stabilise (l'hélicoptère devient très léger et doit commencer à frémir pour décoller)
4. trimmer la vitesse du moteur pour pratiquement décoller
5. décoller avec le joystick de pas collectif
6. monter puis voler .... (vol stationnaire si on lâche tout)

...

Pour se poser, ne pas toucher les joysticks, trimmer la vitesse de rotation du rotor pour se poser gentiment.

Sinon, encore bravo à tous pour votre puissance de travail, votre créativité et votre professionnalisme.