Avant que des capteurs de positionnement ne soient installés, on peut considérer que le drone sera "aveugle" sur les déplacements en translation.

Dans notre définition du vol stationnaire, nous avons considéré V_x=V_y=V_z=0 (déplacements nul en translation). Est-il plus judicieux de considérer que durant le vol stationnaire V_x=cte, V_y=cte et V_z=cte ? Ce qui en réalité revient a rajouter trois 1 dans la matrice A.

Conséquence : vol en translation lente = succession de 2 configurations de vols : accélération suivant un axe (ou plusieurs) pendant un court instant puis vol stationnaire ce qui aura pour effet de maintenir la vitesse.

Je comprends votre souci de généralisation. Mais, je pense qu'il vaut mieux bénéficier de la simplification du modèle d'état et ne pas considérer le vol stationnaire comme une translation lente à vitesse nulle.

Cependant une simulation peut montrer que votre approche ne complique rien et je suis prêt à changer d'avis.

Ne vous vexez pas si je profite du fait que je peux éditer cette page pour corriger quelques défauts de forme sur lesquels vous ne pouvez pas revenir.

J'ai commencé à faire quelques simulations avec le modèle Scilab. C'est très intéressant

Est-ce que c'est grave si A (matrice 12*12 de notre système) possède 12 valeurs propres nulles ?

Excusez moi j'en profite pour signaler qu'il y avait des erreurs dans les modèles Scilab ils sont maintenant corrigés, merci de les tenir à jour pour faire vos simulations Monsieur.

P.S.: les codes sont ici.

En ce qui concerne la matrice A, le fait qu'elle ait 12 valeurs propres nulles indique normalement que le système est intégrateur double sur tous ses axes. Ce n'est pas forcément choquant. Il faut que j'y réflechisse.

J'ai récupéré les codes de simulations.

RIEN QUE POUR VOS YEUX!! j'ai reussi à asservir en vitesse le modèle non lineaire donné par le livre. J'ai ensuite créé une séquence de commandes pour faire une petite démonstration en vol. L'hélicoptère réagit lentement donc la démonstration n'a rien avoir avec ce que l'on peut voir sur les videos, mais bon c'est quand même rigolot. Et je doit dire qu'apprécier le spectable par l'intermedaire de graphiques scilab n'est pas chose évidente... (Bientôt le simulateur java en 3D!!!) le code se trouve dans projets 2007/projet budgie/simulateurs scilab/DEMONSTRATION EN VOL ou sur le ftp. Appréciez le spectacle !

Un seul mot: bravo !

J'ai commencé à jouer !

J'ai un gros doute sur l'implémentation des commandes de l'helico est-ce: la commande reçoit sa valeur a l'instant précédent + (U-K*X) en scilab <=> Tm=Tm+(U-K*X)

ou est-ce : commande reçoit commande au point de fonctionnement + (U-K*X) en scilab <=> Tm=Tm_Point_Fonctionnement + (U-K*X)

Je ne suis pas sûre de me faire comprendre....

Je pense avoir trouver les fonctions de transfert entre les commandes et les rotations :

EX: Yaw(p)= G_yaw(p)*Tt(p) Roll(p) = G_roll(p)*b(p) Pitch(p) = G_pitch(p)*a(p) altitude(p)= G_Z(p)*Tm(p)

où G_...(p) sont des fonction de transfert du 2ème ordre du type K/(p²+2zW0*p+W0²) dans les quelles ont peux choisir la pulsation et l'amortissement a l'aide de deux gains de retour d'état. Si on vous démontre çà proprement (pas trop quand même) êtes vous preneur? Ps : les première simulations avec les gains déduits de cette théorie "semblent.." la confirmer.

Une nouvelle version du scimulateur scilab est disponible V3.0. Celle-ci utilise l'outil scilab ode pour résoudre les equations différentielles définissant la dynamique du vol.