L'équipe a bientôt terminé le travail théorique concernant l'asservissement. Les gains de contre-réaction peuvent êtres de toutes façons déterminés pseudo expérimentalement par les différents simulateurs que nous avons développés.
Le prochain challenge sera donc donc de pouvoir mesurer en vol le vecteur d'état. Si on montre par des simulations que des capteurs trop imprécis (faible coût) rendent le drone incontrôlable, est-il possible de demander pour cette année l'aquisition de matériel de mesure de qualité suffisante (prix d'achat plus élevé), type centrale inertielle? L'école sera-t-elle d'accord? Ou alors est-il possible de faire sponsoriser le projet par une entreprise, nous permmettant ainsi d'acheter ce type de matériel?
Si l'étude théorique et les simulations montrent qu'il est nécessaire de s'équiper de capteurs adéquats, nous nous débrouillerons pour pouvoir les acquérir.
Je suis allé faire des "expérimentations" avec la Wiimote de mon voisin. Cette "télécommande" comporte un détecteur de mouvement, un viseur IR et à un communicateur bluetooth.
Le détecteur de mouvements n'utilise pas la barrette de Leds IR placées sur le téléviseur. On va peut être se faire offrir un jeu de télécommandes Wii par AUCHAN.
Ce lien dit des choses intéressantes :
http://www.clubic.com/actualite-66167-utilisez-wiimote-nintendo-pc-mac.html
Monsieur,
Je vous écris à propos de mon projet de stage de fin d'études. A vrai dire, je suis arrivé au stade de devoir écrire la fonction d'intercorrelation en assembleur. Or, si je me rappelle bien, vous nous avez vivement conseillés de faire du copier-coller de fichier assembleur déjà existant. Ma question est donc de savoir ou trouver ce genre de fichier. Je vous remercie d'avance.
Cordialement,
Thomas BOUILLOC
Si vous devez utiliser un processeur de type DSP qui fournit un morceau de code pour la convolution, il FAUT le copier-coller pour faire de l'intercorrélation.
Ce genre de morceau de code se trouve en général dans les notices d'applications disponibles, le plus souvent, sur le site Web du constructeur.
Sinon, il faut étudier très attentivement les instructions de type MAC disponibles et les outils pour programmer des boucles sans overhead.
Monsieur,
Je vous remercie de votre réponse, et je vous prie d'excuser le retard de mon feedback.
Cordialement,
Thomas BOUILLOC
Monsieur,
Je vous écris pour vous poser une question. Je dois écrire la fonction racine carrée en point fixe, au format Q15 ou 1.15. Celle-ci est destinée au microcontrôleur MICROCHIP. Avez-vous une idée ou trouver une telle fonction. A vrai dire, la bibliothèque du constructeur ne propose pas ce genre de fonction. Dans le cas ou vous ne savez pas, avez-vous une idée de l'algorithme d'extraction de la racine à utiliser. Je vous remercie d'avance de votre réponse.
Cordialement,
Very valid, pithy, suciccnt, and on point. WD.
