1. Le Banc de Test

Enfin, nous aboutissons à quelque chose d'un petit peu fonctionnel. La structure d'attache de l'hélicoptère au banc de test a été améliorée et réduite au maximum. Les 2 axes de rotation sont donc possibles en plus d'un axe de translation. Une possibilité de faire varier l'angle entre la rotation libre et la translation libre a été ajoutée. Le centre de rotation du banc a été monté au maximum sous le plan du rotor afin de garder "l'effet pendule" de l'hélicoptère. En bref, il reste donc à installer le capteur qui mesure la translation et le banc sera quasi prêt à marcher. Seule ombre au paysage, mais qui reste un petit nuage, nous n'avons pas encore reçu le rail qui va permettre la translation, même si la commande a été faite il y a déjà un bon mois. Affaire à suivre : nous relancerons l'entreprise.

2. Gumstix

Il est tout beau, il est tout petit : le voilà. Finalement, alors que nous pensions avoir des difficultés à commander un Gumstix du fait qu'il n'existe que peu de revendeur en France, mais celui-ci est arrivée avant tout le reste. Nous sommes encore à la recherche d'une partie de nos composants qui ont dû être récupérés par les autres projets. Mais nous devrions les récupérer dans l'après-midi. Benoit va pouvoir commencer l'installation de la dérive de la télécommande. Je m'explique. Nous allons court-circuiter la télécommande initiale de l'hélicoptère et se servir du Gumstix embarqué pour dialoguer en bluetooth.

3. Carte d'acquisition

Le point faible de l'avancement du projet. C'est pourquoi nous allons particulièrement nous concentrer sur ce point. En effet, si nous ne mettons pas rapidement en place l'acquisition des données, tout le reste va devenir inutile. Nous ne pourrons effectuer aucuns test sans avoir un lien entre le banc de test et le simulateur. Le principe qui a été choisi est le bus I2C. Le simulateur dialoguera par port série (RS232) avec un micro-controlleur ATMEL ATmega8 qui dispose d'un port pour bus I2C. Celui-ci fera donc office de carte d'acquisition. Ainsi, nous avons une large modularité de l'utilisation de cette acquisition. Par exemple, pour le banc, nous sommes en cours de réalisation d'une carte avec un micro-controleur altera 7064 SLC 44-10 (utilisés en TP d'atelier en Elec1) qui gérera la mise en mémoire des informations des capteurs. La carte sera bien sûr connectée sur le bus I2C et mettra en mémoire les valeurs acquises dans une EEPROM PCA8581. L'ATMEL n'aura donc plus qu'à aller chercher les mesures dans l'EEPROM à la demande de l'utilisateur.

4. Simulateur

Et on y retourne. Après quelques changement dans l'architecture du programme, il a fallut reprendre pas mal de chose au début. Le moteur 3D a été épuré pour gagner en performance, plusieurs parties ont été fusionnées afin de parfaire un problème d'allocation mémoire, et l'ensemble du projet est passé en swing pour l'interface graphique afin de pouvoir développer un peu plus facilement l'interface graphique. La modélisation comporte encore quelques incohérences à cause des linéarisation mais le début des tests devrait résoudre assez rapidement ces problèmes. Donc pour résumer : l'interface graphique en cours d'actualisation, la gestion des modèles finie, la simulation fonctionnelle, et la partie acquisition en cours de développement. Je n'aurais pas passer 2 ans à programmer ce simulateur, je dirais qu'il y a encore beaucoup de boulot! Les vacances de pâques vont être utiles!

5. Conclusion

Le projet est légèrement en retard sur le planning, mais rien de bien inquiètant (pour le moment ;-D ). Les objectifs fixés en début d'année semblent de plus en plus accessibles, et l'espoir de voir enfin voler notre petit Budgie nous tient au corps. Nous y arriverons!

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