1. Acquis :

1. Simulateur de vol avec moteur 3D pour l'étude théorique du modèle mathématique mis en oeuvre.
2. Base de l'électronique embarquée avec contrôle des rotations en tangage et roulis.
3. Banc de test 1 DOF (Degree Of Freedom) pour l'étude des rotations en tangage et roulis.
4. Étude du protocole de communication du port écolage de la télécommande.
5. La conviction que cela peut fonctionner!

2. Objectifs :

1. Fiabiliser le simulateur et développer son interface graphique en y intégrant les différentes possibilités d'interaction avec les bancs de tests et l'électronique embarquée.
2. Intégrer une véritable carte d'acquisition avec E/S numériques et analogiques. Les liens entre la carte et le simulateur pourront être développés sous forme de modules C++ intégrés dans le code Java du simulateur.
3. Créer un banc de test 2 DOF (1 rotation et 1 translation) qui permettra l'étude de l'influence des rotations sur les mouvements en translation.
4. Intégrer les capteurs pour permettre la mesure des mouvements de translation.
5. Fiabiliser l'étude des rotations découplées et poursuivre avec l'étude des couplages. Il est important de bien maîtriser les rotations avant de pouvoir commencer l'étude des translations.
6. Stabilisation pour le vol stationnaire.

3. Exigences :

1. Mettre en place une communication fiable entre le simulateur et l'extérieur : pour cela il faut intégrer une carte d'acquisition avec E/S numériques et analogiques sur le PC de la salle de projet. Cette carte devra pouvoir être contrôlée par le simulateur afin de faire l'acquisition des mesures de tests ainsi que l'émission dans un deuxième temps des commandes vers l'hélicoptère pour se substituer au futur contrôle d'attitude embarqué.
2. Développer des séquences de tests pour affiner le modèle mathématique : utiliser les bancs de tests et la puissance de calcul du PC pour développer le modèle mathématique et affiner les coefficients des matrices du système linéarisé. Des idées comme le filtrage adaptatif abordé en fin d'année dernière sont à poursuivre.
3. Fiabiliser l'électronique embarquée : à partir de la conception de l'an dernier, fiabiliser la part d'électronique développée et poursuivre l'intégration des capteurs nécessaires. Une insertion pratique sur l'armature de l'hélicoptère sera mise en oeuvre et conditionnera en premier lieu la réalisation des nouvelles cartes.
4. Créer un banc de test 2 DOF — deux raisons :
   • d'une part le banc de test 1 DOF ne permet pas l'étude des translations,
   • d'autre part, le banc de test 1 DOF de l'an dernier n'est pas assez fiable pour une véritable étude. Il a permis de prouver sa possibilité et nous conduit cette année à réaliser un banc qui pourra permettre l'étude des 6DOF dans leur ensemble.
5. Stabilisation du vol stationnaire : être capable soit grâce à l'électronique embarquée, soit par le biais du PC en liaison filaire, de stabiliser (au minimum au sens 3) un vol stationnaire d'au moins 30 secondes.
6. ...

4. Contraintes :

1. Respecter le budget alloué : des crédits (d'un montant d'environ 3000€) seront alloués par l'école pour la mise en oeuvre du projet. Ce budget prends en compte l'achat de divers composants électroniques, la possibilité d'un nouvelle maquette d'hélicoptère et les divers besoins en outils et matières premières pour la construction du banc de test.
2. Respecter le temps imparti : le projet débute mi-octobre et finit à la fin juin. Les objectifs fixés devront être atteints à la fin de cette période. Prévoir qu'en fin d'année, un rapport ainsi qu'une soutenance seront à réaliser.
3. Utiliser des outils open-source : la volonté du projet à n'utiliser que des outils open-source tient à la liberté de possession des différentes avancées qui seront faites. De plus bien sûr, du fait d'un budget plutôt restreint, le prix des licences nécessaires serait un coût inutile.
4. Rédiger un rapport de stage : au début du mois de juin, un rapport relatant l'avancée du projet, ainsi qu'un bilan des objectifs fixés, sera remis à M. Demartini, responsable du projet. Ce rapport sera soumis à une notation qui comptera dans la note finale.
5. Effectuer une soutenance de stage : afin de présenter les progrès accomplis, une soutenance devant les professeurs intéressés de l'école se déroulera avant la fin du mois de juin. Cette soutenance sera elle aussi soumise à notation et interviendra dans la note finale du projet.
6. ...

5. Libertés :

1. La définition du banc de test : le choix de réalisation du banc de test à mettre en oeuvre est laissé libre aux étudiants. Ceux-ci définiront comment mettre en oeuvre un système simple qui respecte le budget et qui puisse permettre l'identification des coefficients du modèle pour les translation ainsi que les rotations.
2. La carte d'acquisition : le choix du système d'acquisition qui assurera le lien entre le simulateur et les différents capteurs du banc de test ou embarqués sur l'hélicoptère, ainsi qu'avec la télécommande. Le système choisit devra Être fiable et permettre des E/S analogiques ainsi que numériques.
3. La conception de l'électronique : le système embarqué sera prototypé et réalisé par les étudiants. Le choix des systèmes des capteurs et de l'électronique de contrôle sera définit en concertation avec les responsables du projet.
4. L'ensemble des tests : afin d'affiner le modèle comportemental de vol, un ensemble de tests seront développés. La définition de ces tests, ainsi que leur mise en application seront laissés à la charge des étudiants.
5. ...

Retour